【プログラム】NodeMCUでライントレースロボット(TCRT2個)

/*
 * NodeMCUとTCRT5000センサー2個 (DO) によるライントレース
 *
 * 条件：
 * - 両センサーが白: 前進
 * - どちらかのセンサーが黒: 黒を感知した側のモーターを停止
 *
 * ピン配置：
 * - 左センサー (DO): D5 (GPIO14)
 * - 右センサー (DO): D6 (GPIO12)
 * - 右モーター (前進): D1 (GPIO5)
 * - 左モーター (前進): D2 (GPIO4)
 */

// ===== ピン設定 (指定通り) =====
const int LEFT_SENSOR_PIN = D5;  // 左センサー (GPIO14)
const int RIGHT_SENSOR_PIN = D6; // 右センサー (GPIO12)

const int RIGHT_MOTOR_PIN = D1; // 右モーター前進用 (GPIO5)
const int LEFT_MOTOR_PIN  = D2; // 左モーター前進用 (GPIO4)

// ===== センサーのHIGH/LOW設定 =====
// センサーモジュールによって、黒を検出したときの出力がHIGHかLOWか異なります。
// 動作が逆の場合は、ここの値を入れ替えてください。
const int BLACK = LOW; // 黒を検出した時のセンサー出力 (一般的)
const int WHITE = HIGH;  // 白を検出した時のセンサー出力 (一般的)


void setup() {
  // デバッグ用にシリアル通信を開始
  Serial.begin(115200);

  // センサーピンを入力モードに設定
  pinMode(LEFT_SENSOR_PIN, INPUT);
  pinMode(RIGHT_SENSOR_PIN, INPUT);

  // モーター制御ピンを出力モードに設定
  pinMode(RIGHT_MOTOR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(LEFT_MOTOR_PIN, OUTPUT);

  // 起動時にモーターを停止
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, LOW);
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, LOW);

  // 5秒待機。ロボットをコースに置く時間
  Serial.println("5秒後にスタートします...");
  Serial.println("センサーを調整してください。");
  delay(5000);
  Serial.println("スタート！");
}

void loop() {
  // センサーからデジタル値を読み取る (BLACK または WHITE)
  int leftValue = digitalRead(LEFT_SENSOR_PIN);
  int rightValue = digitalRead(RIGHT_SENSOR_PIN);

  // デバッグ用にセンサーの状態を表示
  Serial.print("左: ");
  Serial.print(leftValue == BLACK ? "黒" : "白");
  Serial.print("  |  右: ");
  Serial.println(rightValue == BLACK ? "黒" : "白");

  // ===== ご指定のライントレース ロジック =====

  // 1. (左:白, 右:白) -> 両方のセンサーが白
  // 動作: 前進 (両モーターON)
  if (leftValue == WHITE && rightValue == WHITE) {
    Serial.println(" -> 直進");
    digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, HIGH);
    digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, HIGH);
  }
  
  // 2. (左:黒, 右:白) -> 左センサーが黒
  // 動作: 左モーターを止める (右へ曲がる)
  else if (leftValue == BLACK && rightValue == WHITE) {
    Serial.println(" -> 右へ (左モーター停止)");
    digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, LOW);
    digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, HIGH);
  }

  // 3. (左:白, 右:黒) -> 右センサーが黒
  // 動作: 右モーターを止める (左へ曲がる)
  else if (leftValue == WHITE && rightValue == BLACK) {
    Serial.println(" -> 左へ (右モーター停止)");
    digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, HIGH);
    digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, LOW);
  }

  // 4. (左:黒, 右:黒) -> 両センサーが黒 (交差点、または線が太い)
  // 動作: 停止 (安全のため両方停止)
  else {
    Serial.println(" -> 停止 (両方黒)");
    digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, LOW);
    digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, LOW);
  }

  delay(10); // 処理の安定化
}