【プログラム】NodeMCU＋ESP32でラジコンロボット(ジョイスティック)

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <espnow.h>

// --- モータードライバー L9110S のピン設定 ---
// モーター1 (例: 左モーター)
#define M1A D1 // GPIO 5
#define M1B D2 // GPIO 4

// モーター2 (例: 右モーター)
#define M2A D5 // GPIO 14
#define M2B D6 // GPIO 12
// -----------------------------------------

// 送信機から受信するデータ構造体
// (送信機側と一致させる必要があります)
typedef struct struct_message {
  int command; // 0:STOP, 1:FWD, 2:BWD, 3:LEFT, 4:RIGHT
} struct_message;

struct_message myData;

// データ受信時のコールバック関数
void OnDataRecv(uint8_t * mac, uint8_t *incomingData, uint8_t len) {
  memcpy(&myData, incomingData, sizeof(myData));
  Serial.print("Command Received: ");
  Serial.println(myData.command);

  // コマンドに応じてモーターを制御
  switch (myData.command) {
    case 1: // 前進
      motorForward();
      break;
    case 2: // 後退
      motorBackward();
      break;
    case 3: // 左旋回
      motorLeft();
      break;
    case 4: // 右旋回
      motorRight();
      break;
    default: // 停止 (0 または 不明なコマンド)
      motorStop();
      break;
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // モーターピンを初期化
  pinMode(M1A, OUTPUT);
  pinMode(M1B, OUTPUT);
  pinMode(M2A, OUTPUT);
  pinMode(M2B, OUTPUT);
  motorStop(); // まず停止

  // ESP-NOWのセットアップ
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  
  // ★★★ このMACアドレスを送信機コードにコピーしてください ★★★
  Serial.print("MAC Address: ");
  Serial.println(WiFi.macAddress());
  // ★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★

  if (esp_now_init() != 0) {
    Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
    return;
  }
  
  esp_now_set_self_role(ESP_NOW_ROLE_SLAVE);
  esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);
}

void loop() {
  // コールバック関数がすべて処理するので、loopは空でOK
}

// --- モーター制御関数 ---

void motorStop() {
  digitalWrite(M1A, LOW);
  digitalWrite(M1B, LOW);
  digitalWrite(M2A, LOW);
  digitalWrite(M2B, LOW);
}

void motorForward() {
  // 両方のモーターを前へ
  digitalWrite(M1A, HIGH);
  digitalWrite(M1B, LOW);
  digitalWrite(M2A, HIGH);
  digitalWrite(M2B, LOW);
}

void motorBackward() {
  // 両方のモーターを後ろへ
  digitalWrite(M1A, LOW);
  digitalWrite(M1B, HIGH);
  digitalWrite(M2A, LOW);
  digitalWrite(M2B, HIGH);
}

void motorLeft() {
  // 左モーターを後退、右モーターを前進（その場旋回）
  digitalWrite(M1A, LOW);
  digitalWrite(M1B, HIGH);
  digitalWrite(M2A, HIGH);
  digitalWrite(M2B, LOW);
}

void motorRight() {
  // 左モーターを前進、右モーターを後退（その場旋回）
  digitalWrite(M1A, HIGH);
  digitalWrite(M1B, LOW);
  digitalWrite(M2A, LOW);
  digitalWrite(M2B, HIGH);
}

#include <esp_now.h>
#include <WiFi.h>

// --- ジョイスティックのピン設定 ---
#define JOY_X_PIN 34  // ジョイスティックX軸 (ADC1_CH6)
#define JOY_Y_PIN 35  // ジョイスティックY軸 (ADC1_CH7)
// ※ESP32のADC2 (GPIO 4, 0, 2, 15, 13, 12, 14, 27, 25, 26) はWi-Fi使用時に
// 使えないことがあるため、ADC1 (GPIO 32-39) の使用を推奨します。
// ---------------------------------

// ★★★ ここに受信機(NodeMCU)のMACアドレスを入力 ★★★
uint8_t broadcastAddress[] = {0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX};
// ★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★

// 送信するデータ構造体
typedef struct struct_message {
  int command; // 0:STOP, 1:FWD, 2:BWD, 3:LEFT, 4:RIGHT
} struct_message;

struct_message myData;
esp_now_peer_info_t peerInfo;

// データ送信時のコールバック関数（デバッグ用）
void OnDataSent(const uint8_t *mac_addr, esp_now_send_status_t status) {
  Serial.print("Send Status: ");
  Serial.println(status == ESP_NOW_SEND_SUCCESS ? "Success" : "Fail");
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // ジョイスティックピンを入力に設定
  pinMode(JOY_X_PIN, INPUT);
  pinMode(JOY_Y_PIN, INPUT);
  
  // ESP-NOWのセットアップ
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  if (esp_now_init() != ESP_OK) {
    Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
    return;
  }

  esp_now_register_send_cb(OnDataSent);

  // ピア（受信機）の登録
  memcpy(peerInfo.peer_addr, broadcastAddress, 6);
  peerInfo.channel = 0;  
  peerInfo.encrypt = false;
  
  if (esp_now_add_peer(&peerInfo) != ESP_OK){
    Serial.println("Failed to add peer");
    return;
  }
}

int lastCommand = -1; // 最後に送信したコマンドを記憶

void loop() {
  // ジョイスティックの値を読み取る (ESP32のADCは12bit: 0-4095)
  int joyX = analogRead(JOY_X_PIN);
  int joyY = analogRead(JOY_Y_PIN);
  
  int currentCommand = 0; // デフォルトは停止(0)

  // 閾値(しきいち)を設定 (スティックの遊びを無視するため)
  // 中央値は約2048
  int thresholdHigh = 3000;
  int thresholdLow = 1000;

  // Y軸（前後）の判定
  if (joyY > thresholdHigh) {
    currentCommand = 1; // 前進
  } else if (joyY < thresholdLow) {
    currentCommand = 2; // 後退
  } 
  // X軸（左右）の判定
  // ※前後が優先される
  else if (joyX < thresholdLow) {
    currentCommand = 3; // 左旋回
  } else if (joyX > thresholdHigh) {
    currentCommand = 4; // 右旋回
  }

  // コマンドが変更された場合のみ送信 (通信の負荷軽減)
  if (currentCommand != lastCommand) {
    myData.command = currentCommand;
    
    // データ送信
    esp_err_t result = esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &myData, sizeof(myData));
    
    if (result == ESP_OK) {
      Serial.print("Command Sent: ");
      Serial.println(currentCommand);
    } else {
      Serial.println("Error sending the data");
    }
    
    lastCommand = currentCommand;
  }
  
  delay(50); // 50ミリ秒待機
}